Terdapat 5 (lima) karakteristik utama pendamping hukum rakyat, yakni:
1. Menegaskan hak masyarakat adat dan lokal atas tanah dan sumber daya alam sebagai fokus utama dalam kerja-kerja PHR;
2. Menegaskan perlunya ruang otonom bagi pelaksanaan hak-hak sebagai syarat perlu (necessary condition);
3. Memperjuangkan keberadaan hukum lokal sebagai syarat cukup (sufficient condition) bagi pelaksanaan hak masyarakat
adat dan lokal atas tanah dan sumber daya alam;
4. Sasaran dan subjek dalam kerja PHR adalah masyarakat adat dan lokal; serta
5. Pendekatan dan metode yang digunakan adalah pendekatan hak dan metode-metode partisipatoris